（1）发明了系列3-4自由度高速并联机器人新机构，经济适用性好，工程实用价值高。针对Delta机构的局限性，采用刚柔混合结构，发明了单平台三平动高速并联机器人新机构。针对采用4条相同支链实现三平一转运动需转角不小于180?角度转换装置的设计难题，运用微分流形法发明了多种可实现上述运动、结构紧凑且接口一致的双动平台，形成了系列三平一转高速并联机器人新机构。

  （2）提出了高速并联机器人设计新方法，攻克了综合性能保障关键技术。在国际上首创高速并联机器人动力尺度综合新方法，实现了尺度-结构-驱动器参数集成设计；攻克了这类机器人控制系统架构、轨迹规划、精度保障、机器视觉等关键技术，开发出达到国际先进水平的新产品。

  （3）研制出以高速并联机器人为核心的新装备，率先在国内实现了规模应用。针对新能源、化工等行业急需，攻克了相关自动化生产线布局与网络化监控等系统集成技术，开发出锂离子电池自动分选工作站、乳化炸药自动包装线等多套新装备并实际应用，解决了长期制约企业产能、产品质量和安全生产的瓶颈问题，率先在国内实现了规模应用。

  本项目授权美国专利1项，中国发明专利12项，软件著作权1项，发表SCI/EI收录论文23篇。成果已在天津力神、云南安化、杭州娃哈哈等10余家企业生产线上得到应用，为企业新增产值3.21亿元，新增利润253万元，取得了显著的经济效益。向国内3家企业实施专利许可3项，创国内同类专利技术许可首例。高速并联机器人入选国家十五、十一五重大科技创新成果，落户国家科技馆并评为优秀展品，被CCTV新闻联播报道，取得了显著的社会效益。

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